Lucy Worsley, qui fut pendant plus de deux décennies conservatrice en chef des Historic Royal Palaces de Grande-Bretagne, signe avec « Queens and Kings » une histoire politique, sociale et royale nourrie de son expérience unique des lieux. L'ouvrage, tissé d'anecdotes personnelles, raconte les « habitants humains, tous, des plus hauts aux plus humbles » des palais, et l'autrice relate ses propres expériences, pointant des détails révélateurs dans les pièces qu'ils ont hantées.
Écrivaine accomplie, Worsley adopte un style confiant et conversationnel, rodé par ses prises de parole publiques, avec un vocabulaire qui accueille aussi bien « somnolence » ou « meretricious » que « control-freak ». Une part importante du livre est consacrée aux Tudors, en particulier à Henri VIII, depuis son enfance décrite comme « un composé instable de bravade et de chagrin », jusqu'à son règne tumultueux, en passant par son bâtisseur courtisan, le cardinal Wolsey, et sa succession d'épouses.
La deuxième partie du livre se déplace de Hampton Court à la Tour de Londres, avec ses corbeaux, ses tragiques princes de la Tour et ses autres occupants. Les Stuarts suivent, de Jacques Ier, « roi retors et insaisissable », puis les Hanovre, avec leurs conflits entre pères et fils et la folie de George III. Viennent ensuite Victoria, à la fois admirée et plainte, et enfin les monarques modernes, du vaniteux « Bertie » à Élisabeth II.
Worsley excelle particulièrement à offrir un regard différent sur les reines, corrigeant les idées reçues et les humanisant, comme dans le double portrait remarquablement sympathique qu'elle dresse de la reine de George II et de sa maîtresse. L'autrice cherche des preuves autrefois négligées de l'action des femmes et accepte la possibilité, sans certitude, d'inclinations homosexuelles chez certains souverains.
Son récit vivant s'oppose aux dramatisations cinématographiques, fouillant les archives tout en arpentant les couloirs. Mariages et maladies, relations humaines et travers, vêtements, mobilier, nourriture, portraits, chevaux et courtisans offrent un flux constant de vignettes immersives qui animent l'histoire. L'ensemble constitue une contribution originale à la compréhension de la monarchie britannique, vue à travers ses murs et ses habitants.